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\ No newline at end of file
wheel.py
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View file @ f5a95ca0
...@@ -15,15 +15,18 @@ args = vars(ap.parse_args()) ...@@ -15,15 +15,18 @@ args = vars(ap.parse_args())
def nothing(x): def nothing(x):
pass pass
#Calcul de l'angle
def angle(x1, y1, x2, y2): def angle(x1, y1, x2, y2):
if x2 - x1 == 0: if x2 - x1 == 0:
return 0 return 0
#calcul de la pente
a = (y2 - y1) / (x2 - x1) a = (y2 - y1) / (x2 - x1)
#calcul de l'angle à l'aide de la pente
return -math.atan(a) * 360 / (2 * math.pi) return -math.atan(a) * 360 / (2 * math.pi)
#Pour trouver le centre de nos cubes
def find_center(mask): def center(mask):
cnts= cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) cnts= cv2.findContours(mask.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
cnts = imutils.grab_contours(cnts) cnts = imutils.grab_contours(cnts)
...@@ -40,7 +43,7 @@ def find_center(mask): ...@@ -40,7 +43,7 @@ def find_center(mask):
def Red_Trackbars(): def Red_Trackbars():
cv2.createTrackbar('red_h_min','red',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('red_h_min','red',0,179,nothing)
cv2.setTrackbarPos('red_h_min','red',170) cv2.setTrackbarPos('red_h_min','red',170)
cv2.createTrackbar('red_s_min','red',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('red_s_min','red',0,255,nothing)
...@@ -49,7 +52,7 @@ def Red_Trackbars(): ...@@ -49,7 +52,7 @@ def Red_Trackbars():
cv2.createTrackbar('red_v_min','red',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('red_v_min','red',0,255,nothing)
cv2.setTrackbarPos('red_v_min','red',220) cv2.setTrackbarPos('red_v_min','red',220)
cv2.createTrackbar('red_h_max','red',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('red_h_max','red',0,179,nothing)
cv2.setTrackbarPos('red_h_max','red',179) cv2.setTrackbarPos('red_h_max','red',179)
cv2.createTrackbar('red_s_max','red',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('red_s_max','red',0,255,nothing)
...@@ -60,7 +63,7 @@ def Red_Trackbars(): ...@@ -60,7 +63,7 @@ def Red_Trackbars():
def Orange_Trackbars(): def Orange_Trackbars():
cv2.createTrackbar('orange_h_min','orange',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('orange_h_min','orange',0,179,nothing)
cv2.setTrackbarPos('orange_h_min','orange',10) cv2.setTrackbarPos('orange_h_min','orange',10)
cv2.createTrackbar('orange_s_min','orange',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('orange_s_min','orange',0,255,nothing)
...@@ -69,7 +72,7 @@ def Orange_Trackbars(): ...@@ -69,7 +72,7 @@ def Orange_Trackbars():
cv2.createTrackbar('orange_v_min','orange',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('orange_v_min','orange',0,255,nothing)
cv2.setTrackbarPos('orange_v_min','orange',240) cv2.setTrackbarPos('orange_v_min','orange',240)
cv2.createTrackbar('orange_h_max','orange',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('orange_h_max','orange',0,179,nothing)
cv2.setTrackbarPos('orange_h_max','orange',35) cv2.setTrackbarPos('orange_h_max','orange',35)
cv2.createTrackbar('orange_s_max','orange',0,255,nothing) cv2.createTrackbar('orange_s_max','orange',0,255,nothing)
...@@ -80,6 +83,10 @@ def Orange_Trackbars(): ...@@ -80,6 +83,10 @@ def Orange_Trackbars():
"""Main"""
cap = cv2.VideoCapture('wheel_racing.avi') # video cap = cv2.VideoCapture('wheel_racing.avi') # video
tab_ang = np.array([]) tab_ang = np.array([])
...@@ -118,29 +125,29 @@ while True: ...@@ -118,29 +125,29 @@ while True:
if ret == False: if ret == False:
break break
hsv_img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV) hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)
red_min = np.array([RedHMin, RedSMin, RedVMin],np.uint8) redmin = np.array([RedHMin, RedSMin, RedVMin],np.uint8)
red_max = np.array([RedHMax, RedSMax, RedVMax],np.uint8) redmax = np.array([RedHMax, RedSMax, RedVMax],np.uint8)
RedMask = cv2.inRange(hsv_img, red_min, red_max) RedMask = cv2.inRange(hsv, redmin, redmax)
orange_min = np.array([OrangeHMin, OrangeSMin, OrangeVMin],np.uint8) ormin = np.array([OrangeHMin, OrangeSMin, OrangeVMin],np.uint8)
orange_max = np.array([OrangeHMax, OrangeSMax, OrangeVMax],np.uint8) ormax = np.array([OrangeHMax, OrangeSMax, OrangeVMax],np.uint8)
OrangeMask = cv2.inRange(hsv_img, orange_min, orange_max) OrangeMask = cv2.inRange(hsv, ormin, ormax)
mask = RedMask + OrangeMask mask = RedMask + OrangeMask
kernel = np.ones((5,5), np.uint8) kernel = np.ones((7,7), np.uint8)
#Il arrivait d'avoir des zones noir dans le carré, j'ai donc tenté de remplir avec une fermeture #Il arrivait d'avoir des zones noir dans le carré, j'ai donc tenté de remplir avec une fermeture
RedMask = cv2.morphologyEx(RedMask, cv2.MORPH_CLOSE, kernel) RedMask = cv2.morphologyEx(RedMask, cv2.MORPH_CLOSE, kernel)
OrangeMask = cv2.morphologyEx(OrangeMask, cv2.MORPH_CLOSE, kernel) OrangeMask = cv2.morphologyEx(OrangeMask, cv2.MORPH_CLOSE, kernel)
x1, y1 = find_center(RedMask) x1, y1 = center(RedMask)
x2, y2 = find_center(OrangeMask) x2, y2 = center(OrangeMask)
ang = angle(x1, y1, x2, y2) ang = angle(x1, y1, x2, y2)
...@@ -171,3 +178,7 @@ cv2.destroyAllWindows() ...@@ -171,3 +178,7 @@ cv2.destroyAllWindows()
plt.plot(sec, tab_ang, 'g') plt.plot(sec, tab_ang, 'g')
plt.yscale('linear') plt.yscale('linear')
plt.show() plt.show()
with open('angle.txt','w') as file:
for i in tab_ang:
file.write(str(i.real) + ";")
0% or .
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